A construção do castelo remonta a 1170, por determinação de D. Afonso Henriques. O primeiro documento, entretanto, a referir a povoação é a Carta de Foral que lhe foi passada pelo soberano em 1183, garantindo aos seus habitantes (por solicitação dos próprios) privilégios semelhantes aos que gozava o feudo galego de Ribadavia. A partir de então, a vila fronteiriça progrediu com rapidez, de tal forma que o primitivo castelo estaria concluído já no início do século XIII, dividindo-se os autores entre os anos de 1205 e de 1212, ano em que, juntamente com outras praças vizinhas, fez frente à invasão das forças do reino de Leão no contexto da disputa entre D. Afonso II e suas irmãs.
A construção da cerca da vila, iniciada em 1245 e cujo troço oeste foi concluído em 1263, inscreveu-se numa grande campanha de obras que atualizaram as defesas do castelo.
A placa no portão principal regista a identidade do responsável pelos trabalhos.
No contexto da crise de 1383-1385, a vila e seu castelo seguiram a tendência do norte de Portugal, mantendo o partido de Castela.
No início de 1387 sofreram o assédio das tropas portuguesas sob o comando de D. João I, vindo a cair ao fim de uma resistência de quase dois meses. Fruto desse cerco surgiu a lenda local da heroína minhota Inês Negra, uma brava mulher do povo que se juntou às tropas de D. João I contra os apoiantes de Castela.
Anos mais tarde, já sob o reinado de D. Manuel, foram integradas as três torres e as duas portas do castelo.
No século XVII, no contexto da Guerra da Restauração da independência portuguesa, as defesas da vila sofreram obras de adaptação aos avanços da artilharia, recebendo linhas abaluartadas que envolveram o recinto medieval.
Encontra-se classificado como Monumento Nacional.
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